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IROCKRIDER OS · ALL-DOMAIN RTOS
面向特种移动装备的车规级全域实时操作系统——一套 OS 底座，驱动全域装备。
01 / CORE VALUE
摆脱 AUTOSAR 高额授权费与工具采购成本，开发周期缩短 60% 以上，软硬件完全解耦
全套 ASIL-B 功能安全交付物，满足军工、应急、工业、医疗高端行业准入认证
原生内置越野四驱、主动悬挂、地形自适应控制能力，无需二次深度开发
支持单机独立运行、多控制器分布式集群、多机器人编队协同三重部署模式
一套 OS 底座支撑六大产品线，模块化裁剪适配不同场景需求
02 / SPECIFICATIONS
内核架构
RA8P1 双核架构（M85@480MHz 安全核 + M33@200MHz 算力核），RT-Thread 5.x 车规定制内核
实时性能
10ms 整车硬实时主控制周期，故障响应延迟 ≤2ms
通信能力
双路 CAN FD 8Mbps，原生适配 VESC 电机协议、蚂蚁 BMS 协议、Mesh 编队通信，支持 E2E 端到端校验
安全等级
ISO 26262 ASIL-B SEooC，FIT＜100，MTBF＞10⁷h
硬件驱动
4×15kW 轮毂动力电机 + 4×150Nm 主动悬挂扭矩电机全域统一调度
控制能力
9 种四驱驱动模式，蟹行/零半径原地掉头，悬挂位置闭环精度 ±0.5mm
诊断存储
256 条标准 DTC 故障存储，故障前 5s/后 2s 黑盒回溯，掉电数据持久化
扩展能力
单机/分布式集群/多机编队三层部署，支持 OTA 差分升级、远程运维
03 / ARCHITECTURE
从硬件底座到应用组件的全栈分层设计，每层对标 AUTOSAR 标准
四大核心服务包，原 VCU 三合一能力下沉为 OS 原生系统服务
04 / CORE SERVICES
整车通信枢纽：双 CAN FD 高速总线 + VESC/BMS 多协议自适应，E2E 端到端安全校验
UDS 标准诊断 + 256 条 DTC 故障管理 + 黑盒回溯，故障全生命周期可追溯
整车功能安全监控：四级故障自动降级，碰撞毫秒级动力切断，扭矩限幅保护
独家底盘控制能力：九模式四驱调度 + 四轮主动悬挂自适应 + 整车能源管理
05 / SAFETY
主控 + 备份 + 硬件终极切断三重独立通道，任意单一故障不失控
CAN FD 8Mbps 总线，50Hz 高频扭矩指令下发与状态反馈
独立 PWM 1kHz 转速控制，总线故障自动无缝切换
硬件 STO 扭矩关断，碰撞、过压、过温、过流场景毫秒级切断动力
全层级防护机制 + 四级故障降级 + ASIL-B 认证交付物
最大扭矩降至 50%，限速 50km/h
仅后桥电机工作，保障基础行驶
扭矩 30% 上限，限速 20km/h
扭矩斜坡归零，制动锁止，彻底规避风险
06 / TOOLCHAIN
覆盖配置、建模、标定、诊断、调试、升级全研发流程
硬件引脚、OS 参数、DTC 故障码、组件裁剪可视化配置，自动生成底层代码
兼容 Simulink/Stateflow，支持算法建模、状态机设计、一键代码生成
CAN FD 实时调参、标定文件导入导出、参数可视化管理
UDS 诊断交互、DTC 读写清除、黑盒数据解析、总线日志抓取回放
底层任务、电机状态、故障信息、系统模式实时调试
差分分包、断点续传、升级校验、远程版本管理
07 / EDITIONS
教育、简易康复设备
基础两驱/四驱控制无主动悬挂低成本普惠
工业、科研场景
全底盘控制基础安全能力单机运行
救援、军工高端场景
全功能安全黑盒回溯OTA 升级
大型项目集群部署
多控制器集群多机编队协同企业级运维
08 / PRODUCT MATRIX
| 产品型号 | 定位 | OS 配置 | 目标客户 |
|---|---|---|---|
| Ranger X1 | 专业救援机器人 | OS 专业版 + 救援专属组件 | 消防、应急救援机构 |
| Scout X2 | 军工侦察机器人 | OS 专业版 + 编队 + 低延迟图传 | 国防科研、军工配套单位 |
| Inspector X3 | 工业巡检机器人 | OS 标准版 + 巡检感知组件 | 电力、油气、矿山企业 |
| Explorer X4 | 户外科研测绘平台 | OS 标准版 + SLAM 测绘组件 | 地质、环境科研院所 |
| Rehab X5 | 智能康复轮椅 | OS 轻量版 + 平衡控制组件 | 康复医院、养老机构 |
| Educator X6 | 教育科研开发平台 | OS 开源轻量版 + 仿真接口 | 高校、职业院校、竞赛团队 |
09 / BUSINESS
四大盈利模式组合，从整机现金流到高毛利软件授权
六大系列机器人整机售卖，核心基础现金流
面向第三方机器人厂商售卖分级 OS 永久授权，高毛利轻资产收入
针对军工、应急、工业客户提供专属功能定制、软硬件一体化开发服务
技术支持、OS 版本升级、标定诊断培训、数据增值分析服务
平台通用化：拓展多芯片平台适配，脱离单一硬件依赖，打造通用特种移动装备 OS 底座
算力升级：新增 AP 级智能算力层，支持车载大模型、本地 AI 推理，适配高阶智能无人装备
生态规模化：完善开发者平台，搭建应用商店，形成行业软硬件生态闭环
行业标准化：推动轮足越野机器人底层控制行业标准共建，确立行业龙头地位
市场全球化：依托技术性价比优势，拓展海外特种机器人市场，打造国产 OS 品牌